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Les filtres lowpass PT1 & le mode ANTIGRAVITY de Betaflight.

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Depuis le passage à la version 3.1 de Betaflight, un nouveau mode de vol a été introduit, le mode Antigravity !

Mais le Mode Antigravity, c’est quoi ?

Ce mode a été implémenté par BorisB et permet de s’affranchir de certains filtres du Notch Filter, d’éliminer le phénomène de << PROPWASH >>  et de pallier à certains comportements désagréables que la frame peut avoir en vol sur des changements d’axe assez violents. Ils peuvent par exemple provoquer des effets de cabrage ou des rotations non contrôlées sur l’axe sollicité.

Il va permettre aussi d’améliorer la stabilité pendant le vol surtout pendant les phases où la frame passe par des transitions d’apesanteur.

Au début quand il a été disponible, presque toutes les modifications devaient passer par des commandes dans le CLI. C’est  toujours le cas, mais maintenant, elles sont plus accessibles et peuvent vraiment améliorer le comportement et l’expérience en vol.

Avant toute chose:

C’est préférable de partir sur des bases saines et d’une frame déjà optimisée sur certains points:

1/ Soft mount sur la carte de vol : ceux-ci par exemple.

2/ Soft mount pour les moteurs : ceux-ci fonctionnent très bien pour ma part après avoir testé d’autres modèles.

Les 2 précautions ci-dessus vont déjà permettre de diminuer grandement les vibrations dans le gyro.

Pour ce test, je suis parti sur mon armattan RaceSpec 210mm : la review est disponible ici

J’ai passé beaucoup de temps à régler les PID sur cette frame. Je suis également passé par la blackbox pour fignoler, mais je n’avais pas encore modifié les réglages des filtres et je pensais (à tort) ne plus pouvoir améliorer le comportement qui me semblait déjà assez optimal et en parfaite adéquation avec ce que je voulais.

Pour la configuration présente sur le RaceSpec:

  • Moteurs : Brother Hobby 2206-2600kv
  • ESC bee spring 30 amp multishot
  • Carte de vol F3V4 AIO
  • Hélices racecraft 5051 tripales
  • Lipo Tattu Square 4S 1300mah / 95C

Pour commencer on va modifier les filtres lowpass :

1/ La carte de vol doit être flashée en Betaflight 3.1.7 c’est mieux :-).

1a/ Attribuer le mode de vol Antigravity sur un inter ou autre.

1b/La modification des filtres est tout à fait possible et valable sans utiliser le mode Antigravity, mais les 2 me semble assez cohérent en vol.

2/ Ensuite, direction le CLI de Betaflight et tape la commande << get lowpass >> puis entrée

ANTIGRAVITY Betaflight 1

On peut voir ici la gestion des filtres lowpass standards dans Betaflight.

3/ On va changer la gestion des filtres du D avec cette commande : << set d_lowpass_type = PT1 >> puis entrée et ensuite save puis à nouveau entrée.

4/ Suite a cette modification on va faire un vol stationnaire de 30 secondes,  on pose et ensuite on contrôle si les moteurs ou les esc ne chauffent pas ! RAS dans mon cas…

Si après cette commande dans le CLI et le test en stationnaire les moteurs chauffent, il vaut mieux arrêter et traiter la cause éventuelle (soft mount ?).

5/ Si le point 4 est concluant, on décolle pour un vol cool en mode balade de 1min, on pose et on contrôle à nouveau si rien ne chauffe, si c’est le cas, tant mieux on continue…

6/ Maintenant, on va commencer à modifier les valeurs du gyro notch filter 1. On va passer la valeur de 400 à 0 puis ensuite save.

ANTIGRAVITY Betaflight 2

7/ Ensuite  on répète le point 4 et 5. Si le test avec la valeur à zéro n’est pas convaincant, il suffit d’être moins radical et de moins descendre(200) jusqu’à ce que le test soit concluant.

Après avoir modifié la première valeur sur le vol balade de 1 min, je commence à constater la modification du comportement surtout sur les changements d’axes.

8/ On va maintenant modifier la valeur du gyro notch filtre 2 de 200 à 0 et ensuite save.

9/ Ensuite on répète le point 4 et 5, oui je sais ça devient laborieux, mais ça en vaut la peine au final  😉

Encore une fois, si ça chauffe, il suffit de trouver la valeur appropriée à la configuration et aux composants utilisés.

Après le point 8, une grosse évolution sur le comportement se fait ressentir ça vole vraiment mieux, super réactif sur les changements d’axes, plus aucun propwash, que du positif…

10/ Direction l’onglet filter settings de Betaflight. A nouveau on va modifier la valeur D term Notch filter frequency de 260 à 0 et puis save.

ANTIGRAVITY Betaflight3

11/ Ensuite on répète le point 4 et 5 Attention ici,  car j’ai eu une mauvaise surprise à l’armement, la frame est devenue incontrôlable au décollage, donc, au premier essai, il vaut mieux reculer un poil plus 🙂 

La modification de la dernière valeur était trop radicale dans mon cas, je suis, au final, à 100 au lieu de zéro, mais cela va dépendre de la configuration.

12/ Il est possible également de modifier 2 autres valeurs sur ce mode ,j’ai conservé les valeurs de base qui sont :  set anti_gravity_thresh = 350
set anti_gravity_gain = 1.000 suivant ce que l’on souhaite, il suffit de les modifier, mais pour ça il faut tester c’est très personnel…

13/ On profite du nouveau comportement de sa frame 😉

CONCLUSION:

Cette modification demande pas mal de temps et de méthode, mais reste très positive sur le comportement en vol, elle apporte vraiment le plus qui manque quand on pense que tout est au point, mais demandera à être adaptée à la configuration.

Vidéo en cours de montage…

Mais voici un exemple (en Anglais)assez représentatif en attendant 😉

Led Strip pour gates en Wifi pour moins de 15€

LED strip

Hé hé le truc du jour pour moins de 15 balles, avec des LED strip, commandées par votre smartphone, ça va “styler” lors des races indoor!

Un strip 5m de LED RGB trouvé ici Strip pour 3,8€

Un contrôleur WIFI pour votre Smartphone trouvé ici Wifi Control 7,25€

Un recyclage de vieille Lipo usagée 3s

Un connecteur à deux balles avec son XT-60

Un peu de soudure et le tour est joué 😉

LED strip

 

Pince pour moteurs Realaac indispensable dans votre toolbox

pince pour moteurs realaac banner

Bonjour, aujourd’hui je vais vous parler de la pince pour moteurs Realaac.

Dans la série des trucs pas cons qu’on s’échange entre potes lors des sessions de freeride, voici une astuce pour éviter de griffer les moteurs en resserrant les écrous sur les hélices.

pince pour moteurs realaac

Il existe un outil qui maintient le moteur sans laisser de traces. La pince pour moteurs Realacc.

Certains n’en trouvent pas d’utilité, d’autres utilisent un modèle bricolé en 3d ou, au mieux, un gant de cuisine.

Après avoir recherché sur le net je l’ai trouvée ici Pince pour moteurs pour 8€.

Bon vol!